Diferencias Entre Clavecin y Clavicordio

¿Cuál es la diferencia entre un clavecín y clavicordio?Auque en en el idioma inglés la palabra Harpsichord lo traduce como clave o clavicémbalo, mi duda es si el clavicordio tiene dos teclados y el clave o clavecín sólo tiene uno, y cuál de ellos fue predecesor del uno u otro.